中国古代徒刑的出现与演变，始于奴隶社会的商朝。西周时期，徒刑被继承并发展完善，形成了对徒刑的管理制度。西周将刑徒囚禁在圜土，以便于教化和劳动。徒刑的刑期分为3年、2年、1年期。这在奴隶制时期就已经有了最早的徒刑制度。实际上，受肉刑的犯人除了肉刑，还会被束缚自由，附加罚处劳役。西周时有相当于监狱的“圜土”制度，用于收教罢民。这是最早的关于徒刑的记载。

封建社会的徒刑制度在秦代基本沿用了肉刑与自由刑的结合与并存。但随着劳动力作为一种有使用价值的“物”越来越被统治者认识，肉刑逐渐被以自由刑取代。汉代废除了肉刑，建立了一套以有期徒刑为核心的刑罚体系。徒刑制度分为髡钳城旦、舂五岁刑、完城旦、舂四年刑、鬼薪、白粲三年刑、司寇、作二年刑、罚作、复作一年刑。除了有期徒刑外，还有“输作左校”、“输作右校”、“输作若卢”等不定期刑。汉代已经建立了一套比较完整的徒刑制度。

魏晋南北朝以后，徒刑体系不断发展。《魏律》规定髡刑有四等，完刑、作刑各有三等。髡刑属于徒刑，共有十等之差。《晋律》规定髡刑有四：髡钳、四岁刑、三岁刑、二岁刑。《晋律》还规定，刑等不过一岁。魏晋之髡刑与前世髡刑不同，是徒刑，髡是附加刑，还要加笞，最低为二年。可能还有刑期低于二年，不带附加刑的完刑和作刑。

《北魏律》将徒刑列入五刑之中，分为五等，刑期从五年至一年，每等差一岁。北齐、北周、隋代、唐代徒刑制度大体相同，刑期从一年到三年，每等差半年。隋代《开皇律》减轻徒刑，刑期从一年到三年，每等仅差半年，不附加鞭笞。《唐律》完全继承隋《开皇律》的徒刑体系。这一徒刑制度一直延续到清末。

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