中国盲人协会数据显示，我国视障人士群体约1700万至1731万，而导盲犬数量仅400只，数量严重不足。四足机器人作为导盲犬的优质替代品，近年来受到广泛关注。此前杭州亚残运会，杭州宇树科技展示了使用Unitree B2四足机器人作为导盲犬进行火炬传递，引起媒体热捧。

最近，上海交通大学机械与动力工程学院高峰教授团队研发了六足导盲机器人。这款机器人具有视觉环境感知功能，可自主导航至目的地、动态躲避障碍物、识别红绿灯，通过批量化生产与人工智能辅助，有望有效降低成本、提升智能，解决导盲犬数量短缺问题。

六足导盲机器人不仅实现居家陪护、应急处理等功能，还具备更强的环境适应性与灵活性。模块化设计使其易于制造、维护，同时能根据需求更换或升级功能模块。机器人搭载高清摄像头、激光雷达、语音识别模块等，实现视觉环境感知、自主导航和智能交互。

高峰教授团队通过多传感器数据紧耦合方式建立了雷达-惯性里程计系统，采用滑动窗口法耦合历史帧数据，显著减少点云运动畸变，并设计多维度状态残差，实现三维环境地图精准建立与机器人精准定位。基于全局环境地图与实时感知的局部动态地图，团队采用模型预测与实时滚动优化方法实现路径规划与自主避障，保障导盲安全。

针对室内、室外场景需求，团队制定了多层导航策略，构建层次拓扑地图实现全局路径规划，并结合GPS信息进行多传感器融合，大幅提高定位与导航精度。团队利用深度相机与深度学习技术实现交通信号识别，保障出行安全。在非结构化动态环境下，六足机器人采用多约束优化算法规划行走步态，实时辨识足-地接触模型，实现自适应动态敏捷行走。

六足导盲机器人配备听觉、触觉与力觉交互方式，内置高性能语音识别模块，实现90%以上语音识别准确率与1秒内响应速度。盲杖作为交互工具，提供稳定牵引力与精确转向力矩，引导前进与转向，盲人可通过推拉盲杖动态调整行走速度，实现力觉反馈控制。

机器人最大速度可达3m/s，满足不同出行需求。六足构型确保低噪声稳定行走。高峰团队与索辰科技合作，加速机器人商业化落地，索辰科技专注于CAE软件研发与解决方案提供。未来2-3年内，我们将见证真正导盲机器人上岗，服务于更多视障群体。

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文章来源：天狐定制

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