清华大学的水利水电工程系有着悠久的历史。1929年,清华大学工学院设立土木工程系,其水利部分为水利系的雏形。1933年,旧水利馆——水力实验馆正式启用。1951年,教育部决定在工学院设立水利工程系和水力发电工程系,施嘉炀教授和张光斗教授分别担任系主任。1952年,随着院系调整,清华大学成立水利工程系,张任教授任系主任,该系下设水工结构、水能利用和水力学三个教研组,张光斗、施嘉炀和夏震寰三位教授分别担任教研组主任。
1955年,新水利馆落成,1958年,水利电力部清华大学水利水电勘测设计院成立,张光斗教授担任院长,开始了教学、生产和科研相结合的教学模式。1959年,系里开始招收首批研究生。1969年,师生们前往三门峡基地进行实践教学,直到1978年,张宪宏教授接任系主任,三门峡基地结束。1981年,泥沙实验室建成,水工结构工程、水力学及河流动力学、岩土工程成为首批博士点。董曾南教授在1985年担任系主任,水利工程系更名为水利水电工程系,并被授予全国重点学科称号。
1991年,高坝大型结构国家专业实验室成立,雷志栋教授于1994年成为系主任。1996年,本硕六年制统筹培养模式开始实施,1998年,获得一级学科博士研究生培养资格。1999年,系内进行机构改革,教研组撤销,以二级学科或相关学科设立研究所和课程教学组。2000年,土木水利学院成立,水利水电工程系作为其中一员,水沙科学教育部重点实验室也同期设立。
2001年,水力学及河流动力学、水工结构工程再次被评为全国重点学科。2002年,建系50周年之际,"智者乐水,仁者乐山"雕塑落成,象征着系里对水利传统和智慧的传承。2003年,清华大学水利工程学科在教育部评估中荣膺第一。2005年,水沙科学与水利水电工程国家重点实验室筹备完成,《水力学》课程被评为国家级精品课,标志着该系在学术领域取得了显著成就。
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