首先简化内环,用同样方法简化外环即可。
根据公式内环闭环传递函数为G1(s)= G(s)/[1+H(s)*G(s)],其中:
G(s)=K/s(s+2),
H(s)=τs,
G1(s)=K/s(s+2+Kτ);
同理
C(s)/R(s)=G1(s)/[1+(-1)*G1(s)]=K/[s(s+2+Kτ)-K]
开环传递函数就是G1(s)=K/s(s+2+Kτ);
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