位置式PID与增量式PID在控制输出、积分作用和记忆功能方面存在显著差异。

1. 控制输出的差异：

位置式PID控制器的输出与过去所有时刻的状态相关，它采用了误差的累积值。相比之下，增量式PID的输出仅与当前时刻和前两个时刻的误差有关。因此，位置式PID控制器在累积误差方面通常较大。

2. 积分作用的差异：

增量式PID控制器输出的是控制量的增量，没有积分作用。这种方法适用于带有积分部件的执行机构，例如步进电机。而位置式PID控制器适用于没有积分部件的执行机构，如电液伺服阀。

3. 记忆功能的差异：

由于增量式PID输出的是控制量增量，即使计算机出现故障，对系统的误动作影响也较小。执行机构的记忆功能可以帮助保持原位，减少对系统工作的严重影响。而位置式PID的输出直接对应于对象的位置，系统受到影响的可能性较大。

增量式PID的优点包括算式中无需累加、控制增量仅与最近三次采样值有关，便于实现良好的控制效果；计算机输出的是控制增量，对机器故障的影响较小；手动-自动切换时，对系统的冲击较小。

位置式PID的优点在于积分环节对所有偏差进行全局积分，是非递推式的；当前采样时刻的输出与过去所有时刻有关，需要较多的运算量；控制器输出直接对应执行机构的实际位置，如果计算出现故障，执行机构的动作幅度可能会很大。

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文章来源：天狐定制

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