工业机器人的坐标系是其精确控制和执行任务的基础。这些坐标系包括大地坐标系、机器人基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系以及用户自定义坐标系。在实际应用中，最广泛使用的坐标系是笛卡尔坐标系和关节坐标系。

1. 笛卡尔坐标系

笛卡尔坐标系是以直角坐标系统为基础的，它由三个互相垂直的坐标轴——X轴、Y轴和Z轴组成。每个坐标轴都有一个确定的方向，共同定义了一个点在三维空间中的位置。工业机器人通过在笛卡尔坐标系中移动末端执行器的三维坐标，来执行各种线性运动和旋转动作。

2. 关节坐标系

关节坐标系则是基于机器人各个关节的角度来定义的。它通过控制机器人各个关节的旋转角度来实现机器人的运动。在关节坐标系中，每个关节都对应一个特定的坐标轴，以此来确定每个关节的位置。通过这种方式，工业机器人可以完成复杂的动作序列。

工业机器人的发展经历了几个阶段：

1. 初始阶段

工业机器人的概念最早由乔治·德沃尔在1954年提出，并在1959年与约瑟夫·英格伯格共同制造了世界上第一台工业机器人。最初，这些机器人的功能主要是模仿人的手臂，用于简单的搬运和装配工作。

2. 技术进步阶段

随着技术的不断进步，工业机器人开始具备一定的感知能力和自适应能力，能够根据作业对象的状态调整作业流程。这一阶段的机器人被广泛应用于铸造、锻造、冲压和焊接等工业生产领域。

3. 智能化阶段

进入20世纪末期，智能化工业机器人开始出现。这些机器人装备了多种传感器，能够处理传感器收集的信息，实现对环境的适应。因此，它们具备了较强的自适应性、学习能力和自治功能。

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文章来源：天狐定制

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