1982年9月—1986年7月：沈阳工业学院机械工程系 机械工程 学士

1992年9月-—1995年4月：哈尔滨工业大学机电工程学院 机器人学 硕士　　1996年3月—1999年7月：哈尔滨工业大学机电工程学院 机械电子工程 博士　　1999年9月—2001年9月：浙江大学机械电子控制工程研究所 机械电子工程 博士后　　流体传动及控制国家重点实验室　　1986年9月 — 1992年9月 : 哈尔滨624厂设计研究所 工程师　　2001年11月—2009年12月：大连理工大学现代制造技术研究所 副教授　　2006年7月—2007年9月： Aerospace department,　　Ryerson University,Canada, Research Associate　　2009年12月 — ：大连理工大学现代制造技术研究所 教授　　2010年7 月 — ：大连理工大学现代制造技术研究所 博士生导师

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